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冷雨泉
研究副教授
lengyq@sustech.edu.cn

冷雨泉,南方科技大学研究副教授、深圳市高层次后备级人才、广东省普通高校人体增强与康复机器人重点实验室主任助理、深圳市仿生机器人与智能系统重点实验室主任助理。研究方向包括:人体增强机器人(外骨骼/外肢体形式、负重增强机器人、行走助力机器人)、康复机器人、人机交互等。作为项目负责人主持国家级、省级和市级项目7项,分别为国自然面上基金、国自然青年基金、科技委项目(2项)、机器人学国家重点实验室-省联合基金、博士后面上一等资助,深圳市基础研究面上1项。作为项目骨干参与了国家重点研发计划“智能机器人”重点专项1项、国家重点研发计划“主动健康和老龄化”重点专项1项、国家自然科学基金重点项目1项、广东省普通高校重点实验室组建项目、深圳市重点实验室组建项目、深港创新圈联合研发项目等。申请/授权专利80余项,发表学术论文(SCI/EI)60余篇,出版学术专著2部。获2022深圳市科技进步奖一等奖(省部级)、2022中国自动化学会科技进步奖二等奖(省部级)、2022中国产学研合作创新成果优秀奖(省部级)、IEEE会议优秀论文奖(3次),2018“世界机器人大赛-共融机器人挑战赛”最佳团队协作奖、两项2018年科技委神经义肢竞赛二等奖、两项2019年科技委“超能勇士”深圳赛区优胜奖(晋级决赛)等。

研究领域:
◆ 人体增强机器人: 助力外骨骼、康复外骨骼、义肢
◆ 移动机器人感知与导航: 机器视觉、SLAM
◆ 机器学习算法: 强化学习、有/无监督学习

教育背景
◆ 2022年04月至今,南方科技大学,机械与能源工程系,研究副教授
◆ 2019年12月至2022年03月,南方科技大学,机械与能源工程系,研究助理教授  
◆ 2017年10月至2019年12月,南方科技大学,博士后(合作导师:付成龙)
◆ 2017年10月至2019年12月,东南大学,博士后(合作导师:宋爱国)
◆ 2017年08月至2010年10月,南方科技大学,访问学者

学习经历:
◆ 2010年09月至2017年1月,中科院沈阳自动化研究所,模式识别与智能系统,工学博士
◆ 2010年09月至2011年7月,中国科学技术大学,自动化系,联合培养
◆ 2006年09月至2010年7月,哈尔滨工业大学,机械设计制造及其自动化,学士

所获荣誉:  
◆ 2022年,深圳市科技进步一等奖(省部级)
◆ 2022年,中国自动化学会科技进步二等奖(省部级)
◆ 2022年,中国产学研合作创新与促进奖产学研合作创新成果优秀奖(省部级)
◆ 2022年,广东省机械工程学会科学技术二等奖
◆ 2022年,广东省机械工业科学技术奖二等奖
◆ 2019年,超能勇士-轻装机动,深圳赛区“优胜奖”(晋级决赛)
◆ 2019年,超能勇士-新型驱动,深圳赛区“优胜奖”(晋级决赛)
◆ 2018年,“世界机器人大赛-共荣机器人挑战”青年创意组最佳团队协作奖
◆  2018年,神经义肢技术创新竞赛整体系统组(下肢义肢类)二等奖
◆  2018年,神经义肢技术创新竞赛单项技术创新奖
◆ 2017年,卓越博士后,南方科技大学

承担和参与的国家级和省市级重点科研项目:
1. 国家自然科学基金面上项目:“半人马”式人机环协同负重行走的外肢体机器人系统,项目负责人:冷雨泉,时间:2022-2025
2. 国家自然科学基金青年项目:延缓背有大负载行走时下肢肌肉疲劳的智能弹性背包研究项目负责人:冷雨泉,时间:2019-2021
3. 国家级项目:弹性负重行走的生物力学优化研究(S),项目负责人:冷雨泉,时间:2020-2022
4. 国家级项目:柔性外骨骼与弹性负重混合系统研究(S),项目负责人:冷雨泉,时间:2018-2019
5. 省部级-机器人学国家重点实验室联合基金:轻型柔性助力外骨骼系统,项目负责人:冷雨泉,时间:2020-2022
6. 省部级-博士后面上一等资助项目:优化背负载荷振动响应提高行走效能的机理及装置研究,项目负责人:冷雨泉,时间:2018-2019
7. 深圳市-深圳市基础研究面向项目:人机协同全向行走的外肢体式辅助负重行走机器人研究,项目负责人:冷雨泉,时间:2022-2025

骨干参与的部分国家级和省市级重点科研项目:
1. 国家重点研发计划“智能机器人”专项:外肢体感知反馈与智能操控技术,时间: 2019-2022
2. 国家重点研发计划“主动健康”专项:机器人辅助虚拟现实康复训练,时间: 2018-2022
3. 国家自然科学基金联合基金重点项目:机器人化大腿假肢的视觉感知与适应性控制,,时间: 2020-2023
4. 广东省重点实验室组建项目:广东省普通高校人体增强与康复机器人重点实验室,时间:2020-2022
5. 深圳市重点实验室组建项目:深圳市仿生机器人与智能系统重点实验室,时间:2021-2023

代表性论文:
[1] Zhang K#, Chen J#, Wang J, Leng Y, de Silva C W, Fu C*. Gaussian-guided Feature Alignment for Unsupervised Cross-subject Adaptation. Pattern Recognition, Volume 122, February 2022, 108332.
[2] Ma L, Leng Y, Jiang W, Qian Y, Fu C*. Design an Underactuated Soft Exoskeleton to Sequentially Provide Knee Extension and Ankle Plantarflexion Assistance. IEEE Robotics and Automation Letters, 7(1): 271-278, 2022.
[3] Leng Y, Lin X, Yang L, Zhang K, Chen X, Fu C*. A Model for Estimating the Leg Mechanical Work Required to Walk with an Elastically-Suspended Backpack. IEEE Transactions on Human-Machine Systems, 2021. (DOI: 10.1109/THMS.2021.3137012)
[4] Leng Y, Lin X, Huang G, Wu J, Hao M, Xiang Y, Zhang K, Fu C*. Wheel-Legged Robotic Limb to Assist Human with Load Carriage: An application for environmental disinfection during COVID-19. IEEE Robotics and Automation Letters, 6(2): 3695-3702, 2021. (RA-L with ICRA 2021 option)
[5] Yang L, Xiong C, Hao M, Leng Y, Chen K, Fu C*. Energetic Response of Human Walking with Loads Using Suspended. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2021. (DOI: 10.1109/TMECH.2021.3127714)
[6] Chen X, Zhang K, Liu H, Leng Y, Fu C*. A Probability Distribution Model-based Approach for Foot Placement Prediction in the Early Swing Phase with a Wearable IMU Sensor. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 29, pp. 2595-2604, 2021.
[7] Zhang K#, Liu H#, Fan Z, Chen X, Leng Y, de Silva C W, Fu C*. Foot Placements Prediction for Assistive Walking by Fusing Sequential 3D Gazes and Environmental Context. IEEE Robotics and Automation Letters, 6(2): 2509-2516, 2021. (RA-L with ICRA 2021 option)
[8] Leng Y, Lin X, Lu Z, Song A, Yu Z, Fu C*. A Model to Predict Ground Reaction Force for Elastically-Suspended Backpacks. Gait & Posture, Volume 82, 118-125, 2020. 
[9] Han X, Wang X, Leng Y*, Zhou W. A plane extraction approach in inverse depth images based on region-growing. Sensors, 2021, 21(4): 1141.
[10] Zhang H, Leng Y*. Motor skills learning and generalization with adapted curvilinear gaussian mixture model. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2019, 96: 457-475.
[11] Fu M#*, Leng Y#, Luo H, Zhou W. An occlusion-aware framework for real-time 3d pose tracking. Sensors, 2018, 18(8): 2734.
[12] Leng Y*, Yu C, Zhang W, Zhang Y, He X, Zhou W. Task-oriented hierarchical control architecture for swarm robotic system. Natural Computing, 2017, 16 (4):579-596.
[13] Leng Y*, Chen Z, He X, Zhang Y, Zhang W. Collision Sensing Using Force/Torque Sensor. Journal of Sensors, 2016, 2016:1-10.
[14] Leng Y*, Zhang Y, He X, Zhang W, Luo H, Zhou W. Omnidirectional analysis of spatial manipulator. Journal of Robotics, 2015, 2015:1-11.
[15] 冷雨泉,张会文,张伟,机器学习入门到实践-Matlab实践应用,清华大学出版社,370千字,2019.